Odkrywcy świata starożytnego podróżowali głównie drogą morską. Już tysiąc lat przed Chrystusem kupcy greccy i feniccy zapuszczali się na Morze Śródziemne i osiedlali na jego wybrzeżach. Do dziś znane są słynne opowieści o przygodach morskich bohaterów greckich, takich j akjazon i Odyseusz. Podróżowali również Chińczycy - żeglowali do Azji Po-łudniowo-Wschodniej głównie w celach handlowych. Najdawniejsi odkrywcy nie zostawili relacji ze swoich podróży. Informacje o wyprawach i odkryciach znane są dopiero od czasu, kiedy zaczęto sporządzać zapiski z podróży i kreślić mapy. Wiadomo np. o Fenicjaninie Hannonie, który w V w. p.n.e. żeglował z Kartaginy przez Cieśninę Gibraltarską. Greccy historycy opisali m.in. długie, forsowne wyprawy króla Persji Cyrusa i władcy Macedonii Aleksandra Wielkiego przez ziemie Azji Południowo-Zachodniej. Z kolei Rzymianie, chcąc podbić Europę, wschodnią część basenu Morza Śródziemnego i północną Afrykę, wysłali tam najpierw badaczy i kartografów. Podobnie postępowali, chcąc handlować z Chinami i Indiami.